A aldeia de Algoso tem uma larga tradição histórica. O Castelo, o Pelourinho e a Igreja Matriz são as provas desse passado.
A antiga vila transmontana de Algoso foi sede de concelho até 1855, ano em que foi extinto e incorporado no município de Vimioso. No extremo sul da povoação ergueu-se o castelo. O pequeno castelo surge no alto do Monte da Penenciada, um cabeço penhascoso que se despenha quase a pique, a mais de 600 metros, sobre o Rio Angueira, foi mandado edificar por Mendo Rufino, no reinado de D. Afonso Henriques e oferecido a D. Sancho I, que em recompensa lhe deu o senhorio de Vimioso.
A caminho de Algoso seguimos pela estrada de Mogadouro para Vimioso, impressionámo-nos quando, a meio caminho entre as duas localidades, nos deparamos com este castelo. Através deste pode-se desfrutar de uma vista deslumbrante.
Este castelo é um testemunho da importância que esta povoação já teve nos tempos em que foi concelho.
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